Cesium API - Quaternion 中文文档

new Cesium.Quaternion(x, y, z, w)

在三维空间中用于表示旋转的一组四维坐标。

Name	Type	Default	Description
`x`	Number	`0.0`	optional X分量。
`y`	Number	`0.0`	optional Y分量。
`z`	Number	`0.0`	optional Z分量。
`w`	Number	`0.0`	optional W分量。

参考：

PackableForInterpolation

成员变量

staticconstantCesium.Quaternion.IDENTITY : Quaternion

Core/Quaternion.js 1263

初始化为（0.0,0.0,0.0,1.0）的不可变四元数实例。

staticCesium.Quaternion.packedInterpolationLength : Number

Core/Quaternion.js 302

用于将对象以可插值（interpolatable）形式存储到数组中的元素数。

staticCesium.Quaternion.packedLength : Number

Core/Quaternion.js 225

用于将对象打包成数组的元素数。

staticconstantCesium.Quaternion.ZERO : Quaternion

Core/Quaternion.js 1255

初始化为（0.0,0.0,0.0,0.0）的不可变四元数实例。

w : Number

Core/Quaternion.js 49

W分量。

Default Value: 0.0

x : Number

Core/Quaternion.js 28

X分量。

Default Value: 0.0

y : Number

Core/Quaternion.js 35

Y分量。

Default Value: 0.0

z : Number

Core/Quaternion.js 42

Z分量。

Default Value: 0.0

内置方法

staticCesium.Quaternion.add(left, right, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 545

计算两个四元数的分量和。

Name	Type	Description
`left`	Quaternion	第一个四元数。
`right`	Quaternion	第二个四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.clone(quaternion, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 394

复制四元数实例。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要复制的四元数。
`result`	Quaternion	optional 存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数，如果没有提供，则创建一个新的四元数实例。（如果四元数未定义，则返回undefined。）

staticCesium.Quaternion.computeAngle(quaternion) → Number

Core/Quaternion.js 790

计算所提供的四元数的旋转角度。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要使用的四元数。

返回值：

旋转的角度。

staticCesium.Quaternion.computeAxis(quaternion, result) → Cartesian3

Core/Quaternion.js 758

计算所提供的四元数的旋转轴。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要使用的四元数。
`result`	Cartesian3	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(q0, q1, q2, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 983

计算一个内四边形点。

这将计算四元数，以确保一个小队曲线（squad curve）是C¹。

Name	Type	Description
`q0`	Quaternion	第一个四元数。
`q1`	Quaternion	第二个四元数。
`q2`	Quaternion	第三个四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

参考：

Quaternion#squad

staticCesium.Quaternion.conjugate(quaternion, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 424

计算所提供的四元数的结合（conjugate）。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要结合的四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.convertPackedArrayForInterpolation(packedArray, startingIndex, lastIndex, result)

Core/Quaternion.js 320

将压缩数组转换为适合于插值的形式。

Name	Type	Default	Description
`packedArray`	Array.<Number>		打包的数组。
`startingIndex`	Number	`0`	optional 要转换的第一个元素的索引。
`lastIndex`	Number	`packedArray.length`	optional 要转换的最后一个元素的索引。
`result`	Array.<Number>		存储结果的对象。

staticCesium.Quaternion.divideByScalar(quaternion, scalar, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 730

将提供的四元数按分量方式除以提供的标量。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要被除的四元数。
`scalar`	Number	要除以的标量。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.dot(left, right) → Number

Core/Quaternion.js 630

计算两个四元数的点（标量）积。

Name	Type	Description
`left`	Quaternion	第一个四元数。
`right`	Quaternion	第二个四元数。

返回值：

点积。

staticCesium.Quaternion.equals(left, right) → Boolean

Core/Quaternion.js 1207

比较所提供的四元数组件，如果相等，则返回true，否则返回false。

Name	Type	Description
`left`	Quaternion	optional 第一个四元数。
`right`	Quaternion	optional 第二个四元数。

返回值：

如果两个四元数相等，则为true；否则false。

staticCesium.Quaternion.equalsEpsilon(left, right, epsilon) → Boolean

Core/Quaternion.js 1235

比较所提供的四元数组件，如果它们在所提供的epsilon内，则返回true，否则返回false。

Name	Type	Description
`left`	Quaternion	optional 第一个四元数。
`right`	Quaternion	optional 第二个四元数。
`epsilon`	Number	用于等式检验的epsilon。

返回值：

如果两个四元数都在给定的epsilon范围内，true；否则false。

staticCesium.Quaternion.exp(cartesian, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 933

指数四元数函数。

Name	Type	Description
`cartesian`	Cartesian3	笛卡儿坐标。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.fastSlerp(start, end, t, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 1109

使用提供的四元数计算t处的球面线性插值或外插值（extrapolation）。这个实现比Quaternion#slerp要快，但是只能精确到10^-6。

Name	Type	Description
`start`	Quaternion	对应于0.0的t值。
`end`	Quaternion	对应于1.0的t值。
`t`	Number	在t上做插值的点。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

参考：

Quaternion#slerp

staticCesium.Quaternion.fastSquad(q0, q1, s0, s1, t, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 1177

计算四元数之间的球面四边形插值。一个比Quaternion#squad快，但是不那么精确的实现。

Name	Type	Description
`q0`	Quaternion	第一个四元数。
`q1`	Quaternion	第二个四元数。
`s0`	Quaternion	第一个内四边形。
`s1`	Quaternion	第二个内四边形。
`t`	Number	在[0,1]中用来插值的时间。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数或新实例（如果没有提供）。

参考：

Quaternion#squad

staticCesium.Quaternion.fromAxisAngle(axis, angle, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 70

计算表示绕轴旋转的四元数。

Name	Type	Description
`axis`	Cartesian3	旋转轴
`angle`	Number	绕轴旋转的角度（以弧度为单位）。
`result`	Quaternion	optional 存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数，如果没有提供，则创建一个新的四元数实例。

staticCesium.Quaternion.fromHeadingPitchRoll(headingPitchRoll, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 199

从给定的偏航角（heading），俯仰角（pitch）和翻滚角（roll）计算一个旋转。偏航是绕z轴负方向旋转。俯仰是绕y轴负方向旋转。翻滚是绕x轴正方向旋转。

Name	Type	Description
`headingPitchRoll`	HeadingPitchRoll	以偏航、俯仰和翻滚表示的旋转。
`result`	Quaternion	optional 存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数，如果没有提供，则创建一个新的四元数实例。

staticCesium.Quaternion.fromRotationMatrix(matrix, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 114

从提供的Matrix3实例计算四元数。

Name	Type	Description
`matrix`	Matrix3	旋转矩阵。
`result`	Quaternion	optional 存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数，如果没有提供，则创建一个新的四元数实例。

参考：

Matrix3.fromQuaternion

staticCesium.Quaternion.inverse(quaternion, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 519

计算所提供的四元数的倒数。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要求倒数的四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.lerp(start, end, t, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 820

使用提供的四元数计算t处的线性插值或外插值（extrapolation）。

Name	Type	Description
`start`	Quaternion	对应于0.0的t值。
`end`	Quaternion	对应于1.0的t值。
`t`	Number	在t上做插值的点。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.log(quaternion, result) → Cartesian3

Core/Quaternion.js 903

对数四元数函数。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	单位四元数。
`result`	Cartesian3	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.magnitude(quaternion) → Number

Core/Quaternion.js 469

为提供的四元数计算大小（magnitude）。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要结合的（conjugate）四元数。

返回值：

大小（magnitude）

staticCesium.Quaternion.magnitudeSquared(quaternion) → Number

Core/Quaternion.js 449

为提供的四元数计算大小的（magnitude）平方。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要结合的（conjugate）四元数。

返回值：

大小的平方。

staticCesium.Quaternion.multiply(left, right, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 655

计算两个四元数的积。

Name	Type	Description
`left`	Quaternion	第一个四元数。
`right`	Quaternion	第二个四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.multiplyByScalar(quaternion, scalar要乘以的标量。, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 700

将提供的四元数按分量方式乘以提供的标量。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要缩放的四元数。
`scalar要乘以的标量。`	Number
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.negate(quaternion, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 603

否定所提供的四元数。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	要否定的四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.normalize(quaternion, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 487

计算提供的四元数的规范化形式。

Name	Type	Description
`quaternion`	Quaternion	归范化的四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.pack(value, array, startingIndex) → Array.<Number>

Core/Quaternion.js 245

将提供的实例存储到提供的数组中。

Name	Type	Default	Description
`value`	Quaternion		要包装的值。
`array`	Array.<Number>		要被包装到的数组。
`startingIndex`	Number	`0`	optional 开始包装元素的数组索引。

返回值：

被包装到的数组。

staticCesium.Quaternion.slerp(start, end, t, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 858

使用提供的四元数计算t处的球面线性插值或外插值（extrapolation）。

Name	Type	Description
`start`	Quaternion	对应于0.0的t值。
`end`	Quaternion	对应于1.0的t值。
`t`	Number	在t上做插值的点。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

参考：

Quaternion#fastSlerp

staticCesium.Quaternion.squad(q0, q1, s0, s1, t, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 1053

计算四元数之间的球面四边形插值。

Name	Type	Description
`q0`	Quaternion	第一个四元数。
`q1`	Quaternion	第二个四元数。
`s0`	Quaternion	第一个内四边形。
`s1`	Quaternion	第二个内四边形。
`t`	Number	在t上做插值的点。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

示例：

// 1. 计算曲线上两个四元数之间的小队插值（squad interpolation）。
var s0 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i - 1], quaternions[i], quaternions[i + 1], new Cesium.Quaternion());
var s1 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i], quaternions[i + 1], quaternions[i + 2], new Cesium.Quaternion());
var q = Cesium.Quaternion.squad(quaternions[i], quaternions[i + 1], s0, s1, t, new Cesium.Quaternion());
// 2. 像上面那样计算小队内插（quad interpolation），但是第一个四元数是一个终点。
var s1 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[2], new Cesium.Quaternion());
var q = Cesium.Quaternion.squad(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[0], s1, t, new Cesium.Quaternion());

参考：

Quaternion#computeInnerQuadrangle

staticCesium.Quaternion.subtract(left, right, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 575

计算两个四元数的分量差。

Name	Type	Description
`left`	Quaternion	第一个四元数。
`right`	Quaternion	第二个四元数。
`result`	Quaternion	存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数。

staticCesium.Quaternion.unpack(array, startingIndex, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 277

从已打包的数组中检索实例。

Name	Type	Default	Description
`array`	Array.<Number>		打包的数组。
`startingIndex`	Number	`0`	optional 要解包的元素的起始索引。
`result`	Quaternion		optional 存储结果的对象。

返回值：

修改后的结果参数，如果没有提供，则创建一个新的四元数实例。

staticCesium.Quaternion.unpackInterpolationResult(array, sourceArray, firstIndex, lastIndex, result) → Quaternion

Core/Quaternion.js 362

从使用convertPackedArrayForInterpolation转换的压缩数组中检索实例。

Name	Type	Default	Description
`array`	Array.<Number>		该数组以前是为了插值而打包的。
`sourceArray`	Array.<Number>		原始的压缩数组。
`firstIndex`	Number	`0`	optional 用于转换数组的第一个索引。
`lastIndex`	Number	`packedArray.length`	optional 用于转换数组的最后一个索引。
`result`	Quaternion		optional 存储结果的对象。